相続手続の費用を安く押さえるためには、相続手続に必要な書類をなるべくご自分で準備することです。
相続手続に必要な書類は別のQ&Aを見ていただきたい と思いますが、戸籍謄本などをご自分で取得していただければ、その分は実費だけですみます。しかし、戸籍謄本の取得などもご依頼される場合には、報酬をいただくことになります。
もっとも、遠隔地の市区町村役場に請求する場合や相続関係が複雑な場合には、戸籍謄本等の取得も司法書士にご依頼いただいた方が、手間と時間を考えると安上がりになることもあるかと思います。
ご自分でできることは自分でする、面倒なことだけ司法書士に依頼する、ということでもかまいません。